技术标签: 自动驾驶 机器人 智能硬件 ROS 人工智能 ROS从入门到精通
本专栏旨在通过对ROS的系统学习,掌握ROS底层基本分布式原理,并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。
详情:《ROS从入门到精通》
最新ROS2安装教程:ROS2从入门到精通0-2:ROS2简介、对比ROS1与详细安装流程
ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务,包括
- 硬件抽象
- 底层设备控制
- 常用函数的实现
- 进程间消息传递
- 包管理
- 用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数
ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。简单来说就是避免重复造轮子。
为什么ROS可以提高代码复用率?
因为ROS有程序包和功能包概念,类比与C++
或python
的库的概念,这些包易于被分享和发布,而且ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统,这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现完全模块化,同时,所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。
除此之外,ROS还有以下优势:
Java
、C++
、Python
都可以进行ROS开发。ROS是一个由来已久、贡献者众多的大型软件项目。
在ROS诞生之前,很多学者认为,机器人研究需要一个开放式的协作框架,并且已经有不少类似的项目致力于实现这样的框架。
2007年,柳树车库(Willow Garage)提供了大量资源,用于将斯坦福大学机器人项目中的软件系统进行扩展与完善,同时,在无数研究人员的共同努力下,ROS的核心思想和基本软件包逐渐得到完善。
ROS的发行版本指ROS软件包的版本,其与Linux的发行版本(如Ubuntu)的概念类似。推出ROS发行版本的目的在于使开发人员可以使用相对稳定的代码库,直到其准备好将所有内容进行版本升级为止。因此,每个发行版本推出后,ROS开发者通常仅对这一版本的bug进行修复,同时提供少量针对核心软件包的改进。
建议安装的发行版版本: noetic
、melodic
或kinetic
ROS的安装步骤如下
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
ROS
、rqt
、rviz
、2D/3D仿真器等)# kinetic
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
# noetic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# melodic
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# kinetic
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# noetic
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# melodic
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
sudo apt remove ros-*
rosdep
是ROS
一个命令行工具,用于安装ROS
系统依赖,在安装ROS
系统时,rosdep
会自动安装,所以不需要单独安装,但需要初始化和更新。
sudo rosdep init
rosdep update
国内首次安装ROS在初始化rosdep的过程中90%会遇到超时失败错误,这里记录最新的解决方案。
进入rosdistro.git下载rosdistro-master.zip
,将其放在项目目录下,例如
~/Project/ROS
修改20-default.list
,执行:
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
将里面链接到raw.githubusercontent.com
的内容全部替换为链接到本地文件,最后20-default.lis
t的内容为:
# os-specific listings first
yaml file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.y
然后修改下面文件,同样将其中链接到raw.githubusercontent.com
的内容全部替换为链接到本地文件,每个文件当中都有一处需要修改。
1. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml'
2. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/releases/targets.yaml'
3. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
4. /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/winter/Project/ROS/rosdistro-master/index-v4.yaml'
终端输入
roscore
出现以下信息则成功运行ROS主管理器
接着进行经典的海龟测试,输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
出现海龟仿真器
输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
将鼠标聚焦在第三个终端窗口上,然后通过键盘上的方向键,操作小海龟移动,并在屏幕上留下轨迹
至此表明ROS基本安装、配置成功。
roscore cannot run as another roscore/master is already running. Please kill other roscore/master processes before relaunching. The ROS_MASTER_URI is http://ubuntu:11311/ The traceback for the exception was written to the log file
解决方案:杀掉已有的ros节点管理器
killall -9 roscore && killall -9 rosmaster
E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full
解决方案:不同ros
发行版对应不同的ubuntu
版本:Ubuntu16.04
对应ros-kinetic
、Ubuntu18.04
对应ros-melodic
、Ubuntu20.04
对应ros-noetic
。
rosdep: command not found
解决方案:安装ros
时没有自动安装rosdep
,手动安装
# Ubuntu20.04
sudo apt-get install python3-rosdep
# Ubuntu18.04
sudo apt-get install python-rosdep
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