今天是传说中的5.20,同时也是本人最近特别钟爱的神剧《权力的游戏》大结局的日子,作为一名伪技术宅,这么重大的日子当然要写一篇文来纪念一下。所以就有了这篇手写Bundle Adjustment的记录文。
Bundle Adjustment(后面简写成BA)在视觉SLAM里面的作用不用多说,自然是非常重要的。BA主要求解的是一个关于相机位姿以及路标点的空间坐标的大规模最小二乘优化问题,每一个相机位姿都与多个路标点关联,而每一个路标点也同时和多个相机位姿相关联,由此形成复杂的网状的相互约束,通过调整相机位姿和路标点的位置估计,使得所有路标点在所有相机中的重投影误差最小。下面我们就来亲自动手尝试一下求解Bundle Adjustment。相关的理论可以参考《视觉SLAM十四讲》第六章和第十章,这里仅简单略过。
考虑简单的最小二乘优化问题:
将进行一阶泰勒展开:
同时通过拉格朗日乘子添加对增量的约束,得到以下形式:
对求导并令导数等于0,可得以下方程
求解以上增量方程,可得的值,进而令更新对优化变量的估计。
在实际应用中通常取或者,同时还涉及到对大小的调整。
在应用Levenberg-Marquardt优化算法时,最主要的步骤就是求函数值和雅可比,以及求解增量方程得出。
下面尝试一下Ceres优化库的一个曲线拟合的实例。拟合用的数据点通过对真实曲线进行采样并附加标准差的高斯噪声生成。
#include<random>
#include<vector>
//用来生成高斯噪声
std::default_random_engine e;
std::normal_distribution<double> n(0, 0.2);
//用来存储数据点
std::vector<std::pair<double, double>> data;
//生成数据点,假设x的范围是0-5
for(double x = 0; x < 5; x += 0.05)
{
double y = exp(0.3*x + 0.1)+n(e);
data.push_back(std::make_pair(x, y));
}
根据以上数据点拟合曲线的最小二乘优化问题为
优化的目标是求得最佳的和的值,使得
文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了,因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT,这个明显就是末尾的IDAT了。,对应下面的create_head()代码。,对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破,我已经试了一下,太多情况了。题目来源:UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文
文章浏览阅读2.9k次,点赞3次,收藏10次。偶尔会用到,记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录,执行导库操作 导出语句:./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log 注释: cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出
文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件,可以删掉不需要要到的jsp,asp,asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件,在页面引入js文件:<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js
文章浏览阅读2.3k次,点赞6次,收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA,我们的数据线就会变为10101010,通过修改不同的内容,即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平,后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中,CPHA配置会影响该实验,下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0,CPHA = 1:CLK空闲状态 = 低电平,数据在下降沿采样,并在上升沿移出CPOL = 0,CPHA = 0:CLK空闲状态 = 低电平,数据在上升沿采样,并在下降沿移出。_stm32g431cbu6
文章浏览阅读1.2k次,点赞2次,收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决?5.如果在数据链路层不进行帧定界,会发生什么问题?6.PPP协议的主要特点是什么?为什么PPP不使用帧的编号?PPP适用于什么情况?为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输
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