技术标签： 轮子
LCM在智能驾驶车辆内部通讯中使用频率很高，在嵌入式端部署代码时将处理的实时图像传输到PC显示也是用到LCM。
1.sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev
2.将下载好的lcm1.3.0包进行解压,然后进入解压的目录下,右键打开终端,执行以下步骤:
如果是1.3.1,则开始需要执行./bootstrap.sh
(1) ./configure
(2) make
(3) sudo make install
传输图片时，发送时encode,接收时decode
example_t.lcm文件
package exlcm;
struct example_t
{
int64_t timestamp;
double position[3];
double orientation[4];
int32_t num_ranges;
int16_t ranges[num_ranges];
string name;
boolean enabled;
}
lcm-gen -x example_t.lcm
生成example_t.hpp：
namespace exlcm
{
class example_t
{
public:
int64_t timestamp;
double position[3];
double orientation[4];
int32_t num_ranges;
std::vector< int16_t > ranges;
std::string name;
int8_t enabled;
}
Notice here that fixed-length arrays in LCM appear as fixed-length C++ arrays, and that variable length arrays appear as STL vectors. More on that below.
固定长度的生成为数组，变长度的生成为向量vecotr
byte生成为uint_8t
接收端error：
OpenCV Error: Assertion failed (!buf.empty() && buf.isContinuous()) in imdecode_
因为vector没有指定尺寸，在发送时指定vector的尺寸就可。
http://lcm-proj.github.io/tut_lcmgen.html
http://lcm-proj.github.io/tut_cpp.html
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